諧波減速器主要由三個(gè)基本構(gòu)件組成：  

    1.帶有內(nèi)齒圈的剛性齒輪（剛輪），它相當(dāng)于行星系中的中心輪；  

    2.帶有外齒圈的柔性齒輪（柔輪），它相當(dāng)于行星齒輪；  

    3.諧波減速器，它相當(dāng)于行星架。  

    諧波減速器的使用，通常采用諧波減速器主動、剛輪固定、柔輪輸出形式。其中，剛輪：齒數(shù)略大于柔輪的齒數(shù)；柔輪：可產(chǎn)生較大彈性變形的薄壁齒輪；諧波減速器：H是一個(gè)桿狀部件，其兩端裝有滾動軸承構(gòu)成滾輪，與柔輪1的內(nèi)壁相互壓緊；諧波減速器的長度比未變形的柔輪內(nèi)圓直徑大：當(dāng)諧波減速器裝入柔輪內(nèi)圓時(shí)，迫使柔輪的剖面由原先的圓形產(chǎn)生彈性變形而呈橢圓狀，使其長軸兩端附近的柔輪輪齒插入剛輪的輪齒槽內(nèi)，成為*嚙合狀態(tài)；而其短軸兩端附近輪齒*不接觸，處于脫開狀態(tài)。周長上其他區(qū)段的齒處于嚙合和脫離的過渡狀態(tài)。由嚙合到脫開的過程之間則處于嚙出或嚙入狀態(tài)。當(dāng)諧波減速器連續(xù)轉(zhuǎn)動時(shí)：迫使柔輪不斷產(chǎn)生變形，使兩輪輪齒在進(jìn)行嚙入、嚙合、嚙出、脫開、再嚙入……，周而復(fù)始地過程中不斷改變各自的工作狀態(tài)，從而實(shí)現(xiàn)柔輪相對剛輪沿諧波減速器H相反方向的緩慢旋轉(zhuǎn)。產(chǎn)生了所謂的錯(cuò)齒運(yùn)動，從而實(shí)現(xiàn)了主動諧波減速器與柔輪的運(yùn)動傳遞。工作時(shí)，固定剛輪，由電機(jī)帶動波發(fā)生器轉(zhuǎn)動，柔輪作為從動輪，輸出轉(zhuǎn)動，帶動負(fù)載運(yùn)動。在傳動過程中，諧波減速器轉(zhuǎn)一周，柔輪上某點(diǎn)變形的循環(huán)次數(shù)稱為波數(shù)，以n表示。常用的是雙波和三波兩種。