哈默納科諧波伺服馬達SHA-58A-81SG-B12A   harmonic

構成一個具有預定性能的伺服機構，可分為分析和設計兩個過程。前者是研究伺服系統(tǒng)性質(zhì)的觀點，后者是根據(jù)分析來建立具有預定性能的伺服機構的方法。這種設計可分為特性設計和*設計，何服系統(tǒng)的特性設計一般分為兩個階段來研究，*階段主要是選擇和決定控制元件，第二階段是具體地計算增益調(diào)整和補償電路值，以便滿足設計指標。在*階段，對考慮了安裝條件、經(jīng)費問題以及所要求的伺服性能等而構成的伺服系統(tǒng)建立數(shù)學模型，并通過動特性的分析來研究它哈默納科諧波伺服馬達SHA-58A-81SG-B12A是否能成為比較協(xié)調(diào)的系統(tǒng)。在第二階段，首先來研究只用增益調(diào)整是否能滿足所要求的伺服性能。當用增益調(diào)整不能滿足時，必須重新研究該伺服系統(tǒng)的結構，然后重新進行設計。我們把為了得到所要求的性能而在伺服系統(tǒng)中插入適當器件稱為補償或者校正。該器件稱為補償器或者補償電路。

補償器有設置在前向回路中和反饋回路中兩種情況。前者的補償方法叫做串聯(lián)補償，后者叫做反饋補償。補償電路和放大器在串聯(lián)補償中可成對使用。補償電路的設計過程并不復雜，然而反饋補償?shù)倪^程相比較之下顯得復雜得多.

在感應電動機 中，在某一速度下具有zui大力矩，因此將r./R之值取得較大。可是，在力矩一速度曲線上若有正斜率的部分，則從控制的觀點來看，并不理想。所以，在伺服電動機中，按照所有部分都具有負斜率來減小L/R之值，即轉子的電阻做得大些。