可供精密機(jī)械儀器和伺服系統(tǒng)選用的行星齒輪傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的型式也很多，常見的有圓錐差動(dòng)齒輪傳動(dòng)、圓柱差動(dòng)齒輪傳動(dòng)、行星齒輪傳動(dòng)、少齒差行星齒輪傳動(dòng)、擺線針輪行星齒輪傳動(dòng)以及諧波齒輪傳動(dòng)等。HD哈默納科伺服系統(tǒng)諧波傳動(dòng)CSF-5-30-1U-CC這些傳動(dòng)機(jī)構(gòu)的輸入軸與輸出軸都呈同軸配置，從而可以方便地插入傳動(dòng)鏈內(nèi)，實(shí)現(xiàn)較寬范圍的傳動(dòng)比。這類傳動(dòng)機(jī)構(gòu)國內(nèi)已有魷量生產(chǎn)的產(chǎn)品可供選用。

   圓錐齒輪的主要優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡單、安裝方便，而且是線擠觸嚙合。但是，圓錐齒輪的加工和檢測比較復(fù)雜，HD哈默納科伺服系統(tǒng)諧波傳動(dòng)CSF-5-30-1U-CC制造精度不如直齒圓柱齒輪與蝸輪蝸桿，而且由于其對切齒和安裝時(shí)的軸向誤差及軸間交錯(cuò)角誤差比較敏感，故傳動(dòng)平穩(wěn)性低于圓柱齒輪傳動(dòng)和蝸輪蝸桿傳動(dòng)。

   有的時(shí)候，為了緊湊機(jī)構(gòu)，HD哈默納科伺服系統(tǒng)諧波傳動(dòng)CSF-5-30-1U-CC還可考慮采用內(nèi)嚙合的直齒圓柱齒輪傳動(dòng)，但是小模數(shù)內(nèi)齒輪的加工不及外齒輪方便，加工精度也不及外齒輪。

      直齒圓柱齒輪還可以和直齒條相嚙合HD哈默納科伺服系統(tǒng)諧波傳動(dòng)CSF-5-30-1U-CC，構(gòu)成齒條傳動(dòng)機(jī)構(gòu)，變回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)為直線往復(fù)運(yùn)動(dòng)，或者相反地使直線運(yùn)動(dòng)交換成為回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。