各種演化機構(gòu)的外形雖然各不相同，但它們的性質(zhì)以及析和設(shè)計方法卻常常是相同的或類似的，這就為連桿機構(gòu)的研究提供了方便。

連桿機構(gòu)設(shè)計的基本問題是根據(jù)給定的要求選定機構(gòu)的型式，哈默納科動力連桿諧波傳動件CSF-25-100-2UH確定各構(gòu)件的尺寸，同時還要滿足結(jié)構(gòu)條件(如要求存在曲柄、桿長比恰當?shù)?、動力條件(如適當?shù)膫鲃咏堑?和運動連續(xù)條件等。

    根據(jù)機械的用途和性能要求的不同，哈默納科動力連桿諧波傳動件CSF-25-100-2UH對連桿機構(gòu)設(shè)計的要求是多種多樣的，但這些設(shè)計要求可歸納為以下三類問題:

   1)滿足預定的連桿位置要求即要求連桿能占據(jù)一有序系列的預定位置。故這類設(shè)計問題要求機構(gòu)能引導連桿按一定方位通過預定位置哈默納科動力連桿諧波傳動件CSF-25-100-2UH，因而又稱為剛體引導問題

    2)滿足預定的運動規(guī)律要求如要求兩連架桿的轉(zhuǎn)角能夠滿足預定的對應(yīng)位移關(guān)系、或要求在原動件運動規(guī)律一定的條件下，從動件能準確或近似地滿足預定的運動規(guī)律要求

    })滿足預定的軌跡要求即要求在機構(gòu)運動過程中哈默納科動力連桿諧波傳動件CSF-25-100-2UH，連桿上的某些點的軌跡能符合預定的軌跡要求(簡稱為軌跡生成間題，

對于四桿機構(gòu)來說，當其鉸鏈中心位置確定后，各桿的長度也就確定了。