當(dāng)一個(gè)機(jī)構(gòu)運(yùn)行時(shí)，它會(huì)把力向其周?chē)鷤鬟f。這個(gè)機(jī)構(gòu)如果沒(méi)有經(jīng)過(guò)平衡，則這些力會(huì)引起振動(dòng)、噪音、磨損，造成疲勞問(wèn)題。哈默納科平面結(jié)構(gòu)諧波傳動(dòng)件SHF-20-160-2UH當(dāng)機(jī)構(gòu)實(shí)現(xiàn)*力平衡時(shí)，作用在機(jī)座上的力的向量和為零。這是靠使整個(gè)機(jī)構(gòu)的質(zhì)心保持不變來(lái)實(shí)現(xiàn)的?？梢垣@得這種結(jié)果的一個(gè)方法是由伯克夫和洛溫提出的線性無(wú)關(guān)向量法。這種方法將構(gòu)件質(zhì)量重新分布從而使質(zhì)心運(yùn)動(dòng)方程中依時(shí)間而變的項(xiàng)為零。如果我們能夠得出一個(gè)位置方哈默納科平面結(jié)構(gòu)諧波傳動(dòng)件SHF-20-160-2UH程使依時(shí)間而變化的向量是線性無(wú)關(guān)的，那么實(shí)現(xiàn)這一點(diǎn)就成為可能的了。

雖然這種平衡法確能保證作用在機(jī)座上的各個(gè)動(dòng)態(tài)力的向量和始終為零，但是，作用在支承上的各個(gè)反作用力并不為零，它們隨時(shí)間而變化。因此，每個(gè)支承都受到一個(gè)周期性的震動(dòng)力作用。實(shí)際上，在這樣平衡后的機(jī)構(gòu)哈默納科平面結(jié)構(gòu)諧波傳動(dòng)件SHF-20-160-2UH中，由于給機(jī)構(gòu)加上了配重，這些力的大小可能比未平衡時(shí)更大些。通常說(shuō)來(lái)，這些反作用力把非零的、隨時(shí)間變化的力矩傳給了機(jī)座。

 盡管平面機(jī)構(gòu)的構(gòu)件確實(shí)在平行平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，哈默納科平面結(jié)構(gòu)諧波傳動(dòng)件SHF-20-160-2UH但所有構(gòu)件不是在同一平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)，這將導(dǎo)致平面外的不平衡，如果構(gòu)成機(jī)構(gòu)的所有構(gòu)件都有同一對(duì)稱平面的話