而且，用單位向量去定義軸線的方向，使得我們可以去建立一套確定旋轉(zhuǎn)符號的規(guī)則。在平面系統(tǒng)中，如果右手的姆指指向正:軸(即指向觀察者)，哈默納科角坐標(biāo)系諧波齒輪SHG-40-160-2UJ那么手指朝反時針方向卷曲。因此，一個平面角通常定義逆時針轉(zhuǎn)向為正。這里我們采用同樣的右手法則，即:右手姆指指向轉(zhuǎn)軸上單位向量的方向時，手指卷曲的方向就是繞該軸旋轉(zhuǎn)的正方向。

建模程序是以給每一個構(gòu)件建立一個局部的直角坐標(biāo)系開始的。每個構(gòu)件上局部坐標(biāo)系的位置和方向可以是任意的;但是，它們通常都選定在聯(lián)接的中心。建模的任務(wù)就變成要描述連接在一起的構(gòu)件的坐標(biāo)系統(tǒng)彼此如何相對運(yùn)動。因此，就必須定義一些變換矩陣來描述這些相對運(yùn)動。。

用來描述機(jī)構(gòu)的聯(lián)接中的相對運(yùn)動變量哈默納科角坐標(biāo)系諧波齒輪SHG-40-160-2UJ‘或“聯(lián)接變量"可分成兩組。*組由該機(jī)構(gòu)的獨(dú)立運(yùn)動變量向量)組成，這些經(jīng)常稱為機(jī)構(gòu)的自由度或稱為機(jī)構(gòu)的輸入。第二組聯(lián)接變量構(gòu)成因變量向量。因變量的數(shù)值是輸人(獨(dú)立)變量和甫乙構(gòu)的幾何約束的函數(shù)。這些約束數(shù)學(xué)上是用炬陣環(huán)路封閉方程來描述的，這方程是含有聯(lián)接變量的非線性矩陣方程。因此，求得這些因變量的值的方法