在其軸線繞針輪軸線公轉(zhuǎn)的同時，還將反方向自轉(zhuǎn)，即順時針轉(zhuǎn)動。同時，它通過曲柄軸推動行星架輸出機構(gòu)順時針轉(zhuǎn)動。

  行走機構(gòu)按其行走移動軌跡可分為固定軌跡式和無固定軌跡式。固定軌跡式行走機構(gòu)主要用于工業(yè)機器人。無固定軌跡式按行走機構(gòu)的特點可分為步行式哈默納科行走傳動諧波CSG-20-80-GH-F0F、輪式和履帶式。在行走過程中，步行式為間斷接觸，輪式和履帶式與地面為連續(xù)接觸；步行式為類人（動物）的腿腳式，輪式和履帶式的形態(tài)為運行車式。運行車式行走機構(gòu)用得比較多，多用于野外作業(yè)，比較成熟。步行式行走機構(gòu)正在發(fā)展和完善中。

  固定軌跡式可移動機器人機身底座安裝在一個可移動的拖板座上，靠絲杠螺母驅(qū)動，整個機器人沿絲杠縱向移動。這類機器人除了采用直線驅(qū)動方式外，也可以采用類似起重機梁行走方式等。這種可移動機器人主要用在作業(yè)區(qū)域大的場合，如大型設備裝配，立體化倉庫中的材料搬運、材料堆垛和儲運及大面積噴涂等。

  工廠對機器人行走性能的基本要求是機器人能夠從一臺機器哈默納科行走傳動諧波CSG-20-80-GH-F0F旁邊移動到另一臺機器旁邊，或在一個需要焊接、噴涂或加工的物體周圍移動。這樣，就不用再把工件送到機器人旁邊。